特斯拉全自動駕駛beta現在可以在加拿大的司機

閱讀賓果球第一和第二次曝光的群體。 這使得該過程顯著較慢，現在我們不僅具有兩種曝光，而且在兩個曝光之間的虛擬幀時間中，以允許在照明變化之後允許CMOS傳感器的恢復和容納。這就是為什麼整個成像過程實際上需要100毫秒。 掃描圖像的分辨率為220×220像素，具有8位像素深度。模擬灰度圖像僅由六位組成，其中剩餘的兩個位用於監視器上的藍色和紅色表示，因為灰度實際上是Greenscale。這些額外像素用作處理步驟之間的特殊標誌像素，在單步模式下可見，如藍色和紅色區域。在計劃開發和調試期間，這[原來是非常有用的。 整個過程分為17個步驟，也可以在單步模式下進行開發和調試目的。步驟顯示在屏幕的左上角（見下文），以及右上角有1毫秒分辨率的秒錶的當前狀態。這樣，很容易按照執行時間遵循並優化每個步驟。 球位置和伸展 要準確定位球，計算Formulas CX =ΣCixai/Σai和Cy =ΣCiyai/ΣAI的X，Y坐標，其中CX，CY是X，Y坐標和A是每個像素的值。由於背景主要是黑色，在該步驟之前，CX，Cy將大致在球的中心。然後，整個幀緩衝器被稱為2D塊，使得質心在坐標x = 110，y = 110處，其位於幀的中心。該中心標有2×2紅色像素（位7），僅用於開發人員方便，因為許多情況下的處理固件忽略位6和7。 接下來，測量球直徑，計算用於不同直徑的周邊上的平均像素值。然後，背景（直徑外部的每個像素）被設置為“白色”，或者更具體地，更具體地，綠色（值0x3F），以便更好地隔離黑區域。在處理過程中，背景將設置為白色或黑色的幾次，每次需要選擇黑色（墨水）或白色（紙張）區域。 不可能完美地將球形變為平坦的表面，但如果圖像是非線性變形的，則可以改善形狀，如步驟3圖像。小型16位微控制器沒有算術協處理器，並且使用標準三角網站將消耗太多的處理器時間。這就是為什麼使用三角查找表，您可以在秒錶（最佳最佳藍色數字）上看到，在這種情況下，拉伸程序的執行時間僅為11毫秒。您還可以看出球的中心部分大多是不變的，並且邊緣是非線性拉伸的，使得球形變形被最小化。 在步驟4中，類似於Photoshop中的Unsharp掩碼功能，創建了一個新的模糊圖像。由於另一個全幀緩衝器的RAM空間沒有足夠的RAM空間，它在輔助圖像上執行，該輔助圖像被縮放到分辨率44×44。 unsharp掩模的功能非常重要，因為它保證了相對於“紙張”像素的更好地選擇“墨水”像素。選擇意味著“位7的設置”，它將導致VGA屏幕上的紅色區域。 現在在同一幀緩衝區中存在兩個圖像，灰度一（比特0-5）和二進制1（位7）。後者用於預處理步驟6，其中消除了小孔和划痕。所選圖像首先擴展和收縮，然後重複該過程隨著購買的操作反轉 – 這導致邊緣正在平穩圓形和無垃圾。 組件操縱 經過更多預處理步驟之後，發生了更多的主要業務。第一個被稱為“連接的組件”，其中選擇隔離區域，並且獲取每個孤立區域。這包括x和y尺寸，x和y中心坐標，選擇的像素數，以及距離框架中心的歐幾里德距離。這將有助於將每個組件作為數字，大圓圈，下劃線或背景進行分類。在此階段，如果數字包括一兩位數，則也會清楚。 此步驟需要大量處理時間，大約200毫秒。另一個問題是連接組件的標準算法需要相同大小的輔助幀緩衝器，因此我必須創建一個新的算法，該算法利用相同的幀緩衝區，以及用於短期坐標的小表。 此時，處理器很容易選擇最佳的識別候選人 – 它是距離球中心最小的歐幾里德距離的圓圈。截至此圓圈內的連接組件被考慮在內，還有其他一切都會曝光。 有問題的球是特殊的OCR球，下劃線數字，So可以測量旋轉角度。現在，圓的中心是已知的，程序旋轉虛擬“T”形式，該形式對應於下劃線形狀，在360°圓周圍的512步，計算它包含的許多“墨水”像素。最高額定計數決定了旋轉角度，然後將幀緩衝器的2D塊移動到圖像的底部最佳角（步驟12在最左側圖像上），並且執行旋轉，將位圖移動到相對角的旋轉幀緩衝區。由於對數查找表，這組操作只需要50毫秒。 每一步都會保持更好。使用不同顏色選擇數字，然後將一個數字移動到安全距離，然後將每個數字縮放到已知分辨率為30×46。 認出 正如這個讀者是我的第一個OCR項目，我天真地認為，識別過程將是解決的最艱難的部分。在每一步完全調試並逐一檢查後，我達到了第17次和最後一步。正如我已經指出的那樣，我的初步計劃是選擇一個神經網絡，但是我嘗試了一個簡單的算法並與之播放。我用幾個球評估它，你無法想像我看到它完美的工作有多震驚！最後，位圖已正確呈現為兩個ASCII編號。